1.发布方实现
功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo01_talker_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：
/*
需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。
步骤：
1.包含头文件；
2.初始化 ROS2 客户端；
3.定义节点类；
3-1.创建发布方；
3-2.创建定时器；
3-3.组织消息并发布。
4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
5.释放资源。
*/
// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
// 3.定义节点类；
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalPublisher()
: Node("minimal_publisher"), count_(0)
{
// 3-1.创建发布方；
publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
// 3-2.创建定时器；
timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
}
private:
void timer_callback()
{
// 3-3.组织消息并发布。
auto message = std_msgs::msg::String();
message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "发布的消息：'%s'", message.data.c_str());
publisher_->publish(message);
}
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
size_t count_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
// 2.初始化 ROS2 客户端；
rclcpp::init(argc, argv);
// 4.调用spin函数，并传入节点对象指针。
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
// 5.释放资源；
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
2.订阅方实现
功能包cpp01_topic的src目录下，新建C++文件demo02_listener_str.cpp，并编辑文件，输入如下内容：
/*
需求：订阅发布方发布的消息，并输出到终端。
步骤：
1.包含头文件；
2.初始化 ROS2 客户端；
3.定义节点类；
3-1.创建订阅方；
3-2.处理订阅到的消息。
4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
5.释放资源。
*/
// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
// 3.定义节点类；
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
MinimalSubscriber()
: Node("minimal_subscriber")
{
// 3-1.创建订阅方；
subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
}
private:
// 3-2.处理订阅到的消息；
void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
{
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "订阅的消息： '%s'", msg.data.c_str());
}
rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
// 2.初始化 ROS2 客户端；
rclcpp::init(argc, argv);
// 4.调用spin函数，并传入节点对象指针。
rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
// 5.释放资源；
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
3.编辑配置文件
在C++功能包中，配置文件主要关注package.xml与CMakeLists.txt。
1.package.xml
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：
<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>base_interfaces_demo</depend>
需要说明的是<depend>base_interfaces_demo</depend>在本案例中不是必须的。
2.CMakeLists.txt
CMakeLists.txt中发布和订阅程序核心配置如下：
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
find_package(base_interfaces_demo REQUIRED)
add_executable(demo01_talker_str src/demo01_talker_str.cpp)
ament_target_dependencies(
demo01_talker_str
"rclcpp"
"std_msgs"
)
add_executable(demo02_listener_str src/demo02_listener_str.cpp)
ament_target_dependencies(
demo02_listener_str
"rclcpp"
"std_msgs"
)
install(TARGETS
demo01_talker_str
demo02_listener_str
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
4.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
colcon build --packages-select cpp01_topic
5.执行
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行发布程序，终端2执行订阅程序。
终端1输入如下指令：
. install/setup.bash
ros2 run cpp01_topic demo01_talker_str
终端2输入如下指令：
. install/setup.bash
ros2 run cpp01_topic demo02_listener_str
最终运行结果与案例1类似。
